vTaskDelayUntil函数是FreeRTOS中用于任务***延时的一个API函数。在理解vTaskDelayUntil之前,我们先来了解一下FreeRTOS中任务延时的概念。
在FreeRTOS中,任务可以通过调用vTaskDelay函数进行延时。vTaskDelay函数使任务进入阻塞态,并在指定的时间到达之后重新可运行。任务延时是相对延时,即任务延时指定的时间是相对于任务调用vTaskDelay函数的时刻来计算的。例如,如果任务在时间0时刻调用vTaskDelay函数并指定延时时间为100个时钟节拍,任务将在时间100时刻重新可运行。
而vTaskDelayUntil函数则提供了一种***延时的方式。***延时是相对于系统时钟的***时间进行计算的。vTaskDelayUntil函数允许任务在特定的***时间点进行延时。具体来说,vTaskDelayUntil函数会使任务进入阻塞态,直到指定的***时间到达之后才会重新可运行。
vTaskDelayUntil函数的函数原型如下:
```
void vTaskDelayUntil( TickType_t * const pxPreviousWakeTime
const TickType_t xTimeIncrement );
```
其中,参数pxPreviousWakeTime是一个指针,指向一个TickType_t类型的变量,用于保存上一次任务重新可运行时的系统时钟时间。参数xTimeIncrement是一个TickType_t类型的变量,表示任务需要延时的时间。
vTaskDelayUntil函数的具体使用步骤如下:
1. 在任务中定义一个TickType_t类型的变量xWakeTime,用于保存任务的下一次重新可运行时的系统时钟时间。
2. 在任务初始化时,将xWakeTime初始化为当前的系统时钟时间。可以使用xTaskGetTickCount函数获取当前的系统时钟时间。
3. 在任务中使用vTaskDelayUntil函数进行***延时,将pxPreviousWakeTime参数设置为xWakeTime,将xTimeIncrement参数设置为任务需要延时的时间。
4. 任务将进入阻塞态,并在指定的***时间到达之后重新可运行。
***延时的优点是任务的延时时间是***可预测的,而相对延时可能会受到系统负载的影响而有一定的偏差。因此,在某些实时要求较高的应用场景中,使用vTaskDelayUntil函数进行任务***延时是一个较好的选择。
总结起来,vTaskDelayUntil函数是FreeRTOS中用于任务***延时的函数,允许任务在指定的***时间点进行延时,从而实现对任务可运行时刻的精确控制。